魔天城の五重塔で妖魔羽衣と対戦した猫丸は、妖魔羽衣の秘技の数々に苦戦するも、陳拳神・架楽利文左衛門・ヤズーらの助けで、羅紗王から猫姫を取り戻す。
羅紗王の不始末に怒った暗夜魔将は影を遣わして、魔天城を破壊する。
恐るべき暗夜魔将を倒すためには、三種の神器が必要と猫姫は語る。
一つは猫丸の持つ竜神剣、他には海神鏡と天神玉。
残る二つを探すために江戸に向かう一行。
しかし失態を挽回すべく妖魔天心を頭とする妖魔幻幽衆六人（実は妖魔羽衣の一家）が立ちはだかる。
再び猫姫を人質に取られ、新たな敵と立ち向かう猫丸たち。