「今、時が求め導く真の境地。
深き人間味溢れる剣豪武蔵の兵法の極意。
己磨きの武の道を求めて止まない私の心は、この一冊に一気に引き込まれ時を忘れた…まさに渾身作」――俳優・武道家 藤岡弘、時代小説の雄が、知られざる晩年の武蔵を活写した本格剣豪歴史小説！徳川家康の天下統一により太平を迎えた世――戦国の動乱を剣士として生き抜いてきた宮本武蔵も老境に達していた。
将軍家剣術指南役となった柳生宗矩に対抗心を燃やし、生半可な仕官の道は選ばなかった武蔵も、島原の乱に従軍し負傷したことで老いを実感し、終の棲家を求めていた。
熊本藩主・細川忠利から客分として招かれた武蔵は、当地で指南役を務めつつ、手伝いの清に支えられながら安らかな日々を送るようになる。
やがて、自らが究めてきた兵法の極意を伝えるべく、岩戸・霊巌洞に籠もり『五輪書』の執筆を始めた。
武蔵が最後に到った境地とは？