最高の仲間と最強を目指す物語、ここに開幕！！大学生の照日翔は、ゲーム「Infinite World」のもととなった異世界で竜騎士カケルとして転生。
相棒の爆炎竜アイナリアと冒険者として自由に生きていこうと決意した。
そんな矢先、ゲームと違い自身が冒険者ギルドに所属していないことが発覚。
カケルはアイナリアや、道中で救った王の隠し子ラナと共に、再び最低のFランクから最上位の冒険者を目指す。
力を付けるなか、カケルは神様から最強の人造魔導竜ハーデン・ベル―ギアの討伐を依頼された。
はたしてカケルは難敵に勝ち、最上位冒険者となれるのか……！ 蒼穹の世界で最強の竜騎士と爆炎竜の伝説が今、始まる――。