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「超高速！参勤交代」成功の鍵は取手宿にあった！？ 所要日数は、コストは、その規模は？ 豪華絢爛・威厳ありげな参覲交代も、実は人間味にあふれていた？ 謎と不思議の多い参勤交代の仕組みやこぼれ話を満載、様々な街道の特徴も分かる、新感覚の歴史交通雑学新書！ ■パート1 参勤交代の姿/参勤交代の歴史。
老中にあいさつするまでが参勤交代―参勤交代のルール■パート2 宿場と参勤交代/宿場の歴史と役割。
本陣・脇本陣には無料で泊まれた。
日光例幣使街道は風俗街道だった！？ 飯盛女について■パート3 参勤交代で使われた街道/徳川家康も恐れた仙台藩・伊達家の参勤交代のルートとは？ 総勢なんと4000人！ 加賀藩の大名行列は最短ルートの下街道を通った。
薩摩藩・島津家の参勤交代は海路から陸路へと変わった。
死亡者行方不明者19人！ 長州藩の海の参勤交代。
坂本龍馬・板垣退助も通った土佐藩の参勤交代ルート、北山道。
18回にわたって江戸に派遣された琉球使節団が通ったルートとは？ オランダ商館長が江戸に参府したルートとは？ 将軍の代替わりごとに来日した朝鮮通信使が辿った道■パート4 参勤交代にまつわるおもしろ話/「田んぼを通って近道せぬこと」！？ 参勤交代のこまかい決まり事とは。
移動手段の馬と駕籠・早くて安いのはどっち？ 大名行列同士がバッティング！ どうやって対応した？ 大名行列に出会っても土下座する必要はなかった！？ 大名行列の威容を支えた派遣社員、映画「超高速！参勤交代」に出てくるルートを検証！■パート5 参勤交代と五街道/中山道―日本橋を背に出発する道。
日光街道―将軍家御用達の道。
奥州街道―北の最果てをめざす道。
甲州街道―江戸城に危機が及んだときの避難路。
東海道―川が難所の天下の幹線道路■パート6 ‘脇往還’と参勤交代■パート7 街道と歴史事件に迫る/「敵に塩を送る」ために上杉謙信が使った超マイナーな道・千国街道。
信長の最大のピンチ「金ヶ崎退き口」のルートを検証する。
秀吉が天下統一の足がかりをつかんだ西国街道。
ペリー艦隊の入港で突如注目された下田街道。
今も昔も地図にのっていない塩硝街道。
佐渡から江戸へ1回に100箱以上も運ぶこともあった「金の道」。
たった18kmの道に60もの関所が乱立した伊勢参宮街道