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ロボットが‘巧みさ’を手に入れるには？ 冗長自由度系の不良設定性から‘巧みさ’の力学的原理に迫る人が日常的に何気なく行っている、目標物に向けて手を伸ばしたり、物を掴んだりするような巧みな動作。
それを多関節・多自由度なロボットで実現するには、その動作を生み出す「プログラム（計算式）」を用意しなければなりません。
そして、そのプログラムを記述する時に、逆運動学の不良設定性が問題となります。
この問題をいかに解消するか？それがロボットで「巧みさ」を実現するための鍵となります。
本書では、ロボットが自然にこの問題を解消するための、数学的道筋に言及し、「巧みさ」の源泉を探ります。
本書は『’巧みさ’とロボットの力学』（2008年5月刊行）をプレミアムブックス版として復刊したものです。
内容は変更されていませんので、ご了承ください。