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本書は、理工系学生向けの相対性理論（相対論）の入門書として、慣性系を扱う特殊相対論と加速度系を扱う一般相対論について、その基礎を解説した。
理解を深めるための例と問を随所に挿入し、また数式の導出を丁寧に説明して、独習者の便宜を図った。
本書の後半では、相対論の応用として宇宙物理学の分野を取り上げ、ブラックホールや白色矮星などの高密度星、ビッグバン理論の基礎的な事項等も詳しく解説。
なお各章末には、アインシュタインの生涯の様々なエピソードを綴ったコラム「アインシュタイン小伝」も掲載している。